Budapesti Műszaki Főiskola
Gépi látás és 3D modellezés alapjai
Gépi látás alapjai, mintavételezés, kvantálás, digitális képek reprezentációi, képformátumok. Elemi képfeldolgozási műveletek. Előfeldolgozási módszerek. Zajelnyomás alapmódszerei, morfológia, hisztogramok számítása, hisztogram transzformációk. Normalizálás képtartományban és intenzítástartományban. Binarizálás globális küszöbbel, additív binarizálás lokális küszöbértékekkel. Élkiemelési módszerek, Canny algoritmusa, élfelismerés és élirány-meghatározás SUSAN módszerrel, görbék illesztése kontúrpontokra. Split and Merge módszer optimalizált illesztéshez. Jellemző pontok detektálása. A robotmodellezés matematikai alapjai. Homogén koordináták és transzformációk, Denavit-Hartenberg karleírás, külsõ koordináták alkalmazása modellezésre: Euler szögek. A direkt és az inverz geometriai feladat. Vizuális információ alkalmazása robotikai feladatokban. Kamera- és munkatér koordinátarendszerek kapcsolata, 3D-2D leképzési technikák.
Gépi látás
Képpiramisok és alkalmazásaik. Kamera kalibráció és kamerák modellezése. Szegmentálási algoritmusok. Split and merge módszer régiókra, régiónövesztéses algoritmus. Csontvázasítás. Textúra jellemzők meghatározása. Képek feldolgozása frekvenciatartományban. Adott futam mentén élek keresése, subpixeles éldetektálás. Hough transzformáció. Élkövetési algoritmusok. Alakleíró paraméterek, invariáns mennyiségek, Fourier leírók. Objektumok azonosítása. Képtömörítés, videóképek kezelése. Képfeldolgozás alkalmazási területei, biometrikus rendszerek, arcdetektálás és felismerés. Színmodellek, transzformációk a modellek között. Színnormalizálás. Sztereo képfeldolgozás. Leíró modell, epipoláris geometria, összetartozó képpontok vizsgálata, diszparitás térképek. Mozgó képek feldolgozása. Optical flow alapú módszerek, mozgásdetektálás, mozgáskövetés. Aktív kontúrok. Energia minimalizációs görbe. Snake-ek használata szegmentáláshoz és követéshez. Körbelátó optikák alkalmazása. Robotlátási feladatok. Akadályelkerülés, térképezés, navigáció. Megjelenés és útjelző alapú mozgások.
